有两个问题：
1.文档中说根据误差矩阵可以计算得到误差 cost，但是 cost 的类型是 float，如何从一个四乘四的矩阵计算出它对应的误差呢？
2.在对每个面片进行初始化时，计算他的二次误差矩阵需要用到坍缩后的点的坐标 x，但此时还没有计算出对应边的 K，更解不出 x，应该怎么办呢？
同时，这样子去计算最佳坍缩位置是否正确：

Eigen::JacobiSVD<Eigen::Matrix4f> svd(K, Eigen::ComputeFullV); // 解 Kx = 0
    Vector4f x_best = svd.matrixV().col(3); // 取最后一列
    x_best.normalize(); // 归一化
    optimal_pos = x_best.segment(0,3); // 前三位就是所需坐标

dhang

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